2009年10月に登場した4代目ステップワゴン（RK型）。先代よりボディサイズを拡大し、外観デザインは初代に近い箱型になりました。
3代目に比べ全長を50mm（スパーダは30mm）、全高を45mm伸びていますが、5ナンバーサイズを維持しています。
この4代目ステップワゴンは好調な販売台数を記録し、初代以来のミニバン部門年間販売台数第一位を獲得しました。歴代モデルの中でもっとも長い6年間に渡って生産されたので、完成度の高い作りといえるでしょう。
4代目ステップワゴン（RK型）のスペック
| 全長 | 全幅 | 全高 |
| 4,690mm | 1,695mm | 1,815-1830mm |
| 室内長 | 室内幅 | 室内高 |
| 3095mm | 1500mm | 1395mm |
| 乗車定員 | 燃費 | 最小回転半径 |
| 8名 | 13.6km/L～16.0km/L | 5.3m |
エクステリアの特徴
3代目で丸くなった外観デザインを捨てて、4代目では初代のような箱型デザインに返りました。Aピラー（フロント・ウィンドウを支える左右両端の支柱）が立てられ、ノーズが短くなっています。
ヘッドライトはシンプルなものとなり、ライトが上向きで少々黄ばみやすかった3代目の欠点もなくなっています。
後ろからの見た目もさらに箱っぽくなりました。
販売開始時からスパーダを設定
販売開始時より派生モデル「スパーダ」を設定しています。
フロントマスクやバンパーのデザインを変え、若者をターゲットにしたスポーツ性の強いデザインとなっています。
全長や全幅などはベース車と変わりありません。
インテリア
3代目よりも更に広くなり、クラストップの室内空間となりました。特に1列目と2列目の間隔が先代よりも10cm広くなっていて膝周りに余裕があります。
残念な点は、2列目・3列目の中央席のシートベルトが2点式ということ。ヘッドレストも上位グレード以外は装備されていません。8人乗りですが、普段から7人～8人で乗る家族さんは
先代までの3列目シートは格納の際にはね上げて固定するタイプでしたが、4代目では床下収納となり、空間の使いかたが便利になりました。跳ね上げた3列目シートが視界を遮ることもなくなっています。
燃費が10%以上向上
従来のK20A型エンジンに代わってR20A型エンジンが採用されました。全グレードにCVTが採用されています。
車両重量が60kg～80kg重くなったにも関わらず、カタログ燃費は先代の11.4km/L～12.6km/Lから12.6km/L～14.2km/Lとなっています。
2012年のマイナーチェンジによってアイドリングストップ機構が搭載されたモデルは13.6km/L～16Km/Lとなりました。
4代目ステップワゴン（RK型）まとめ
- 両側スライドドアと低床で乗り降りがしやすい
- クラストップの広い室内空間
- 3列目シートが床下収納できるようになった
- 販売期間が長く完成度が高め
